Генетическое программирование в mathlab simulink

Здравствуйте, есть модель , созданная в mathlab simulink. Суть модели отразить работу манипулятора из «Сборника заданий» под редакцией А.А. Яблонского. Также есть генетический алгоритм 100% рабочий вар.21. (проверял) и к данной модели были подобраны FIS-ы, они также 100% рабочие. Задание состоит в том, чтобы найти ошибку в модели или в крайнем случае полностью ее переделать. Я когда в генетическом алгоритме задавал количество особей, 10 , 20, 30, 40 и т.д. улучшение графиков (уменьшение ошибки не происходило) , в воркспейсе FF, FS, QQ выдавали одно и тоже число 0,042. Было выдвинуто предположение , что ошибка в самой модели. Надо ее найти и исправить. Также требуется провести эксперимент по работе программы и модели, взять 1-20 поколений, построить графики как уменьшается ошибка, и построить общий график показывающий динамику изменения суммарной средней ошибки в зависимости от увеличения числа особей в алгоритме. Сама модель + алгоритм + FIS-ы прикреплены в приложении. + доп. опис.