Исследование методов поиска особых точек и построение 3D-модели по изображению или видеопотоку

Необходимо предоставить программный код, который с видеофайла покадрово обрабатывает изображения, находит особые точки объекта (по глубине резкости) и строит 3D-сетку или модель объекта. Для данной задачи прилагаю материалы с примерами скриптов. 1. https://www.sworld.com.ua/konfer35/607.pdf 2. http://elib.spbstu.ru/dl/2/v17-1121.pdf/download/v17-1121.pdf 3. https://docviewer.yandex.ru/view/142124299/?*=2uGCMfYZo8ZQKqb878v1jhODuId7InVybCI6Imh0dHBzOi8vc3RvcmFnZS50dXN1ci5ydS9maWxlcy82MjE5NS9kaXNzZXJ0YXRpb25fbmV3LnBkZiIsInRpdGxlIjoiZGlzc2VydGF0aW9uX25ldy5wZGYiLCJ1aWQiOiIxNDIxMjQyOTkiLCJ5dSI6IjYzNDE2ODE0MTE1NDYxOTE3MzIiLCJub2lmcmFtZSI6dHJ1ZSwidHMiOjE1NTA5Njc2MTY4MDMsInNlcnBQYXJhbXMiOiJsYW5nPXJ1Jm5hbWU9ZGlzc2VydGF0aW9uX25ldy5wZGYmdG09MTU1MDk2NzYwNiZ0bGQ9cnUmdGV4dD0lRDAlQkYlRDAlQkUlRDElODElRDElODIlRDElODAlRDAlQkUlRDAlQjUlRDAlQkQlRDAlQjglRDAlQjUlMjAlRDAlQkMlRDAlQkUlRDAlQjQlRDAlQjUlRDAlQkIlRDAlQjglMjAlRDAlQkYlRDAlQkUlMjAlRDAlQjIlRDAlQjglRDAlQjQlRDAlQjUlRDAlQkUlRDAlQkYlRDAlQkUlRDElODIlRDAlQkUlRDAlQkElRDElODMmdXJsPWh0dHBzJTNBJTJGJTJGc3RvcmFnZS50dXN1ci5ydSUyRmZpbGVzJTJGNjIxOTUlMkZkaXNzZXJ0YXRpb25fbmV3LnBkZiZ0eXBlPXRvdWNoJmxyPTIxMyZtaW1lPXBkZiZsMTBuPXJ1JnNpZ249N2RhZGExNmM4NmFmNzQ4YjEwMTdiNWMxNmE4YmQ3OTQma2V5bm89MCJ9&page=132&lang=ru