Матлаб + Термех + Анимация

Здравствуйте, методички отсутствуют . НО есть описание со слов автора и пример . Задание : Нужно с помощью матлаб, а точнее пакета симулинк, осуществить прямое решение термеховской задачи ( готовая задача на сайте http://exir.ru/termeh/yablonskij/3_20_21.htm) , затем обратную задачу в решателе ДЕЕ (dee), также найти и указать на графике ошибку между начальным условием и обратной задаче . Также всего должно быть 5 графиков. А именно 2 для обратной задачи , два для прямой и один для ошибки. Сделать интерфейс в котором параметры задачи можно вводить в ручную (т.е. они переменные ). И апогей нужно сделать анимацию движения манипулятора . Задача по термеху Д20 Вариант 21 . Файлы пример также сопровождают это объяснение . Желательно выполнение работы в 15 матлабе , а точнее R2015 или 12. В примере NaZachet - интерфейс, animation - анимация ,Nachalny_usloviya - перевод в формат дабл. ,proga1 - решение в симулинке ,sim_proga1 - графики . Все файлы сделаны в 12 матлабе . И работают .