Разработка нейросетевой системы управления

Задан объект управления(беспилотный летательные аппарат) - математическая точка, задающее воздействие представить в виде такой же модели. необходимо синтезировать регулятор и наблюдатель. На вход регулятора должна подаваться невязка между объектом управления и задающим воздействием. необходимо построить регулятор, наблюдатель. режимов работы 5 - полет с постоянной скоростью, взлет по возрастанию, аналогично посадка, взлет по спирали, аналогично посадка. потом создать нейронную сеть и обучить ее. в конечном итоге должна получиться система с нейронной сетью вместо регулятора. в наличии есть программа в матлабе по моделированию объекта, объекта с наблюдателем, объекта с наблюдателем и регулятором.