Нахождение оптимального маршрута

Написать программу на языке Matlab представляющую собой поле на котором случайным образом расположены случайных размеров и направления траншеи (отрезки), а так же две случайные точки A и B. Необходимо найти самый дешевый путь от точки A к точке B. Стоимость прохождения по полю определяется пройденным расстоянием, расстояние пройденное по траншеи ничего не стоит. Реализовать грпфикой и прикрутить счетчик показывающий ту самую минимальную стоимость. К решению нужны пояснения.