Планирование движения манипулятора в пространстве с препятствиями методом потенциалов

Необходимо разработать программу в Матлабе, которая позволяет спроектировать движение манипулятора антропоморфного типа определённой формы в пространстве с указанными препятствиями. Для планирования движения будет использован метод искусственных потенциалов. Теоретическая часть будет включать в себя введение, описание основных принципов и алгоритмов, используемых для решения проблемы. Практическая часть будет включать в себя: 1) программное обеспечение в Матлаб 2) описание используемых алгоритмов и структур данных 3) описание экспериментально подтвержденных свойств реализованных алгоритмов, в том числе графических иллюстраций. Сроки - 1,5 месяца, в течении этого времени нужны будут промежуточные результаты, как идет ход работы.